小米公布 21 自由度仿生手，收集 1827 个汽车厂 SOP 数据

小米于 10 月 27 日通过官方技术渠道公布 21 自由度仿生手的研发进展（非产品发布）：小米尚未公布该仿生手的价格、上市时间及商业伙伴。小米机器人团队的设计方法论源自小米电动汽车部门的智能制造试点生产中心，从 16 种典型工作站中收集 2,579 个标准操作流程，从中选取 1,827 个进行视频与动作捕捉录制。

数据来源：从 2,579 个 SOP 选取 1,827 个进行动作捕捉

据小米技术公告，机器人研发团队从小米电动汽车部门的智能制造试点生产中心的 16 种典型工作站中，收集了 2,579 个标准操作流程（SOP）；研究人员从中选取 1,827 个 SOP 进行视频录制与动作捕捉，最终数据集覆盖这些典型工作站超过 70.8% 的人工操作流程。

小米已将电动汽车工厂的技术积累应用于机器人研发逾一年，此数据收集方式遵循“输入工厂流程、输出技术规格”的研发路径。所有数据均来自小米自身的评估，目前尚未有独立验证。

21 自由度的设计依据：使用频率分析、关节协同测试与消融实验

据小米技术说明，研发团队利用 1,827 个 SOP 的动作捕捉数据，结合对每个自由度的实际使用频率、关节协同运动方式，以及抓取模拟中的消融测试结果进行分析，确定 21 个自由度为工厂任务的最佳平衡点。

小米自测数据显示，21 自由度版本相较于 6-15 自由度版本，平均稳定抓取成功率提升 15% 至 38%；超过 23 个自由度后，性能收益明显递减。以上均为小米自身评估数据，目前尚未有独立机构发布对应测试结果。

硬件规格：26 电机混合驱动、1500 触觉感应点、可更换模块设计

据小米公布的硬件规格，主要参数如下：

自由度：21 个

电机总数：26 个（主要为肌腱驱动，另含 5 个直接驱动自由度）

手部重量：324 克（肌腱电机置于前臂而非手掌，以降低手臂末端惯性、提高控制反应速度）

触觉感应点：1,500 个，分布于整个掌心

空间分辨率：手指及其下方区域为 1 毫米，掌心内部为 2 毫米

触觉模块设计：可更换与可维护，模块布局与研究团队先前使用的手套类似，有助于采集人手触觉数据

热管理方案：26 个电机散热、热预测模型提前 5-10 分钟预测

据小米技术说明，将 26 个电机整合于单一仿生手内会产生显著热量。研发团队为此开发了两项对应方案：一是热预测模型，可在温度实际升高前 5 至 10 分钟预测温度变化，预测精度优于 3 摄氏度，使操作人员或系统可提前安排冷却措施；二是散热面料，与热预测模型配合使用以管理整体热负荷。研究团队表示，这套方案有效降低了 26 个电机密集部署所带来的热稳定性挑战。

常见问题

小米为何选择 21 个自由度而非更多或更少？

据小米技术说明，研发团队通过分析 1,827 个工厂 SOP 动作捕捉数据，评估每个自由度的实际使用频率、关节协同方式及消融测试结果，确定 21 个自由度为工厂任务的最佳平衡点；与 6-15 自由度版本相比，抓取成功率提升 15%-38%，超过 23 个自由度后性能收益明显递减。

此次公布是否代表小米仿生手即将上市销售？

据小米官方声明，此次公布属于研发进度更新，而非产品发布；小米尚未公布此仿生手的价格、上市时间及商业伙伴，目前仅属技术研发阶段。

1,500 个触觉感应点的设计有何用途？

据小米技术说明，1,500 个触觉感应点分布于整个掌心，手指及其下方区域的空间分辨率为 1 毫米、掌心内部为 2 毫米；感应点以可更换和可维护的模块形式存在，既有助于工厂抓握任务中的力度感知，也有助于采集人手触觉数据，模块布局与研究团队先前使用的传感手套类似。